การควบคุมตำแหน่งสำหรับแขนกลแบบขนานสามแกนผ่านการต่อประสานระหว่างมนุษย์กับเครื่องจักร

Position control for 3 axis parallel manipulator through using of human-machine interface

Name: ชนทัต บุญเฉลียว

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ -- วิทยานิพนธ์. วศ.ม. (วิศวกรรมเครื่องกล) 2565

Classification :.LCCS: T55.3.M35

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. สาขาวิศวกรรมเครื่องกล -- วิทยานิพนธ์

ThaSH: แขนกล

ThaSH: หุ่นยนต์ -- จลนศาสตร์

ThaSH: จาโคเบียน

ThaSH: ส่วนต่อประสานคนกับเครื่อง (เอชเอ็มไอ)

Abstract: วิทยานิพนธ์นี้เป็นการทดสอบเส้นทางของการเคลื่อนที่ของตำแหน่งปลายแขนกลแบบขนานไขว้ (Cross Slide Manipulator) ชนิด 3PUU-120 โดยมีระบบควบคุมPD สำหรับควบคุมตำแหน่งการเคลื่อนที่ พร้อมกับการใช้อุปกรณ์แขนกลอนุกรมเป็นอุปกรณ์กำหนดเส้นทาง เพื่อให้ข้อต่อแขนกลเคลื่อนที่ตามเส้นทางที่ได้ระบุไว้ Arduino Mega 2560 เป็นอุปกรณ์ที่ถูกใช้เป็นตัวควบคุมของระบบการควบคุมนี้โดยมีมอเตอร์ DC แบบไร้หัวแปรงที่มี Digital AC Servo Driver เป็นตัวขับเคลื่อนมอเตอร์ การนำคำสั่งไปใช้ควบคุมตำแหน่งต้องทำการปรับแต่งค่าตัวแปรสำหรับควบคุมของ PD ซึ่งประกอบด้วยตัวแปร สัดส่วน และอนุพันธ์ ระบบPD จะทำการเทียบค่าผิดพลาดของชุดค่าตำแหน่งเส้นทางที่ต้องการกับค่าตำแหน่งที่ได้จากเส้นทางจริงที่ได้จากค่าสัญญาณขาออก ซึ่งผลลัพธ์เห็นได้ว่าเส้นทางที่กำหนดไว้มีค่าความผิดพลาดมากที่สุดจากการเคลื่อนที่ตำแหน่งอยู่ที่ 2.02 มิลลิเมตร (mm) ซึ่งอยู่ในขอบเขตที่ยอมรับได้และสามารถนำระบบไปพัฒนาการควบคุมด้วยรูปแบบอื่นได้ในโอกาสต่อๆไป

Abstract: This thesis finds to get the path position of the cross-slide manipulator by using PD Control with master arm series manipulator in order to control position of the slave arm parallel joint manipulator. The Arduino Mega2560 microcontroller is mainly used to control the brushless DC motor having digital AC servo driver as the motor drive. Implementing code to control the path position requires tuning the parameter of PD consist of Proportional and Derivative. The PD Controller calibrates the error of desired path position and actual path position to minimize the error and stabilized the system. The result is clearly seen, the position in parallel joint manipulator maximum error is 2.02 mm but it in the range that can be accepted. In addition , the system can be developed further for the future control techniques.

มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. สำนักหอสมุด

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: tdckulib@ku.ac.th

Name: กรรมมันต์ ชูประเสริฐ

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์หลัก

Name: ธวัชชัย อินทร์บุญช่วย

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์ร่วม

Created: 2565

Modified: 2568-07-09

Issued: 2568-07-09

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

URL: https://www.lib.ku.ac.th/KUthesis/2565/chonnathat-boo-all.pdf

CallNumber: T55.3.M35 .ช15

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมเครื่องกล

Grantor: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

©copyrights มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	chonnathat-boo-all.pdf	6.29 MB

ใช้เวลา

0.030961 วินาที