แจ้งเอกสารไม่ครบถ้วน, ไม่ตรงกับชื่อเรื่อง หรือมีข้อผิดพลาดเกี่ยวกับเอกสาร ติดต่อที่นี่ ==>
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
Supachai Vongbunyong. 3d camera protocol for object pose estimation in robot operations. (). King Mongkut's University of Technology North Bangkok. Central Library. : , 2023.
3d camera protocol for object pose estimation in robot operations
Name: Chiwin Charngtong
Organization :
King Mongkut's University of Technology Thonburi Bangkok. Institute of Field Robotics
Email :
chiwin.plug@mail
Name: Arbtip Dheeravongkit
Organization :
King Mongkut's University of Technology Thonburi Bangkok. Institute of Field Robotics
Email :
arbtip.dhe@mail.kmutt.ac.th
Name: Supachai Vongbunyong
Organization :
King Mongkut's University of Technology Thonburi Bangkok. Institute of Field Robotics
Email :
supachai.von@kmutt.ac.th
ThaSH:
Robots
-- Control systems
ThaSH:
Computer vision
ThaSH:
Automatic control
ThaSH:
Robot vision
Abstract:
The utilization of industrial robots and
cameras in industrial manufacturing has become
widespread. However, the high cost of industrial 3D
cameras, in particular, poses a significant challenge
in the selection process. The advancements in RGBD
camera technology, which is significantly
involved in the development of robotics and more
affordable than industrial 3D cameras, are
noteworthy. In this research, the Intel Realsense
L515 RGB-D camera and the NVIDIA Jetson Xavier
NX single board computer were selected for the
implementation of an object pose estimation
application. The object segmentation algorithm,
YOLOv7, was proposed for object detection, which
enables the calculation of the X, Y, and Z position
of the object. Subsequently, a master and object
segmentation point cloud was generated, and a
point cloud preprocessing and registration
methodology was proposed to determine the Rx,
Ry, and Rz angles of the object, utilizing the Open3D
library. Additionally, we proposed industrial robot
interfacing via TCP/IP and serial communication,
enabling the transformation of the object pose into
the robot pose for subsequent transmission. A
web-based application was developed using the
Django framework to facilitate RGB-D camera
monitoring and parameter setting. The experiments
were conducted using a three-way tube with a
diameter of 2.54 mm. as the object, resulting in the
RMS error in X, Y, Z, Rx, Ry, and Rz are 5.3, 4.3, 4.3
mm., 2.2, 1.4, 2.5 degrees respectively. The
maximum error in X, Y, Z, Rx, Ry, and Rz are 15.7,
13.6, 6.5 mm., 4.9, 3.5, 7 degrees respectively.
King Mongkut's University of Technology North Bangkok. Central Library
Address:
BANGKOK
Email:
library@kmutnb.ac.th
Created:
2023
Modified:
2025-01-29
Issued:
2025-01-29
บทความ/Article
application/pdf
BibliograpyCitation :
ใน มหาวิทยาลัยเซาธ์อีสท์บางกอก และมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลกรุงเทพ. การประชุมวิชาการระดับชาติและระดับนานาชาติด้านเทคโนโลยีคอมพิวเตอร์ประยุกต์และระบบสารสนเทศ ครั้งที่ 19 และการประชุมวิชาการระดับชาติด้านบริหารธุรกิจ 2023 (ACTIS & NCOBA 2023) (pp.316-325). กรุงเทพฯ : มหาวิทยาลัยเซาธ์อีสท์บางกอก
eng
©copyrights King Mongkut's University of Technology North Bangkok
RightsAccess:
ใช้เวลา
0.023719 วินาที
Chiwin Charngtong
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| 3d camera protocol for object pose estimation in robot operations
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ Chiwin Charngtong;Arbtip Dheeravongkit;Supachai Vongbunyong | บทความ/Article | |
| A 3D camera protocol for object pose estimation from point cloud in robot operations
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ Chiwin Charngtong;Arbtip Dheeravongkit;Supachai Vongbunyong | บทความ/Article |
Arbtip Dheeravongkit
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| 3d camera protocol for object pose estimation in robot operations
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ Chiwin Charngtong;Arbtip Dheeravongkit;Supachai Vongbunyong | บทความ/Article | |
| A 3D camera protocol for object pose estimation from point cloud in robot operations
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ Chiwin Charngtong;Arbtip Dheeravongkit;Supachai Vongbunyong | บทความ/Article |
Supachai Vongbunyong
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| Development of autonomous mobile service robot as a reception in department stores
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ Supachai Vongbunyong;Tanakorn Teerabundit;Natkamon Khantee;Kitti Thamrongaphichartkul | บทความ/Article | |
| Development of an automatic Foi Thong rolling machine
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ Chaiwat Phapisarn;Supachai Vongbunyong;Prakarnkiat Youngkong | บทความ/Article | |
| 3d camera protocol for object pose estimation in robot operations
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ Chiwin Charngtong;Arbtip Dheeravongkit;Supachai Vongbunyong | บทความ/Article | |
| A 3D camera protocol for object pose estimation from point cloud in robot operations
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ Chiwin Charngtong;Arbtip Dheeravongkit;Supachai Vongbunyong | บทความ/Article | |
| Obstacle risk assessment for unmanned surface vehicle using camera and LiDAR
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ Jarunyawat Buasri;Kitti Thamrongaphichartkul;Supachai Vongbunyong;Weerawut Charubhun;Varunyou Buddhachan | บทความ/Article |