Teleoperation system using neural network based multiple model adaptive predictive control

ระบบการทำงานทางไกลโดยใช้โครงข่ายประสาทเทียมด้วยการควบคุมแบบการทำนายการปรับค่าได้ด้วยแบบจำลองหลายชนิด

Name: Van Bien, Bui.

keyword: Teleoperation system.

LCSH: Neural networks (Computer science)

LCSH: Evolutionary computation.

ThaSH: Predictive control

Abstract: Today, applications of master-slave teleoperation systems can find in many areas from micro to macro scales. In a teleoperation system, the master is moved by a human operator, and the slave is controlled to follow the motion of the master. Environment model and communication time delays of teleoperation system are usually variant, which will cause bad performance, even instability of the system. We have developed a theoretical framework to design the neural network based multiple model adaptive predictive controller to solve this problem. First, neural network model based of any possible environment is built up. The teleoperation controller is designed under the effects of time delay. The state observer of forward time delay is built for all environment models to predict slave state. The model of total teleoperation system is established. Finally, the control parameters can be given conveniently using the result of transparency analysis. Therefore, the performance of teleoperation system is worked properly. The proposed control strategy is tested for verification system. In the simulation, the stability and performance result of teleoperation system is achieved under the proposed controller.

Abstract: ในปัจจุบันการประยุกต์การใช้งานของระบบการทำงานทางไกลเป็นแบบแม่-ลูกสามารถพบในหลายส่วน ทั้งจากระบบที่ระดับส่วนเล็กจนถึงระดับส่วนที่ใหญ่ ในปัจจุบันระบบการทำงานทางไกลนั้น ต้นแบบแม่ถูกทำให้ เคลื่อนที่โดยผู้ควบคุมและในส่วนลูกถูกควบคุมเพื่อให้ทำตามการเคลื่อนที่ของต้นแบบแม่ แบบจำลองสิ่งแวดล้อมและการหน่วงเวลาของช่องสื่อสารของระบบการทำงานทางไกลซึ่งปกติแล้วจะ เปลี่ยนแปลงไม่คงที่ซึ่งจะทำให้ประสิทธิภาพของระบบไม่ดี แม้กระทั่งความไม่มีเสถียรภาพของระบบ เราได้ พัฒนากรอบงานทางด้านทฤษฎีโดยการออกแบบโครงข่ายประสาทเทียมด้วยระบบการควบคุมแบบการทำนาย การปรับค่าได้ด้วยแบบจำลองหลายชนิดเพื่อแก้ปัญหานี้ ในส่วนแรกแบบจำลองโครงข่ายประสาทเทียมอ้างอิงกับ สิ่งแวดล้อมที่เป็นไปได้หลายชนิดนั้นถูกพัฒนาขึ้น ตัวควบคุมการทำงานทางไกลถูกออกแบบภายใต้เงื่อนไขของ การหน่วงเวลา ตัวสังเกตสถานะของการหน่วงเวลาในการส่งนั้นถูกพัฒนาขึ้นสำหรับทุกแบบจำลองของ สิ่งแวดล้อมเพื่อทำนายต้นแบบลูกและแบบจำลองของระบบการทำงานทางไกลทั้งหมดถูกพัฒนา ในส่วนท้ายนี้ พารามิเตอร์ที่ใช้ในการควบคุมสามารถส่งผ่านใช้งานโดยการวิเคราะห์การส่งข้อมูลที่ถูกต้อง ดังนั้นประสิทธิภาพ ของระบบการทำงานทางไกลสามารถทำงานได้เหมาะสม วิธีการควบคุมที่ได้นำเสนอถูกทดสอบเพื่อการพิสูจน์ระบบ จากผลการทำการจำลองการทำงานของระบบ แสดงให้เห็นว่า ความมีเสถียรภาพและประสิทธิภาพของระบบได้รับผลสำเร็จมากภายใต้ตัวควบคุมที่ได้นำเสนอ นี้

King Mongkut's University of Technology North Bangkok. Central Library

Address: BANGKOK

Email: library@kmutnb.ac.th

Name: Vu Trieu Minh

Role: Thesis Advisors.

Name: Anan Suebsomran

Role: Thesis Advisors.

Email : anan.s@fte.kmutnb.ac.th, anan.suebsomran@gmail.com

Created: 2007

Modified: 2020-09-11

Issued: 2020-09-11

eng

DegreeName: Master of science

Level: Master's Degree

Grantor: King Mongkut's University of Technology North Bangkok

Descipline: Mechanical Engineering (International Program)

©copyrights

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	B17177881.pdf	1.34 MB	2	2021-09-26 14:24:11

ใช้เวลา

0.023119 วินาที