การนำทางหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในอาคารโดยใช้จุดแวนิชชิ่งในแกนตามยาวและแกนตามกว้าง

Mobile Robot Navigation in Corridor Using Vanishing Points in Latitudinal and Longitudinal Corridor Axes

Name: สราวุธ กาญจนารัตนพงศ์

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

keyword: Mobile Robot

; Vanishing Point

; Navigation

Abstract: To navigate a mobile robot in corridors consisting of both direct paths and junctions, the robot must know the changing of environments all the time. This thesis proposes a real time mobile robot navigation at junctions and direct ways of corridor by using the vanishing points in latitudinal and longitudinal corridor axes, respectively. Positional and directional movements are calculated from the distance between a vanishing point and the center of image. For moving at a junction, the vanishing point in latitudinal axis that was moving toward the center of image was considered. For moving along a direct corridor way, the vanishing point in longitudinal axis is controlled so that it is in the center of image. Using the proposed method in 1.5 x 0.6 meter corridor, the robot can successfully turn at junctions with angles between 60 to 120 degrees and the error are less than ?10 centimeter from the center of corridors with processing time 300 ms/frame.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

Address: กรุงเทพมหานคร (Bangkok)

Email: info.lib@mail.kmutt.ac.th

Name: รศ.ดร.โกสินทร์ จำนงไทย

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Created: 2544

Issued: 2006-03-09

Modified: 2006-05-24

วิทยานิพนธ์/Thesis

ISBN: 9746289934

CallNumber: EEE1564

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมไฟฟ้า

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	EEE1564.pdf	4.93 MB	59	2024-11-16 18:09:39
2	EEE1564ab.pdf	102.37 KB	28	2018-07-25 14:04:35
3	EEE1564ab.txt	1.24 KB	22	2018-07-25 14:04:44

ใช้เวลา

0.04262 วินาที