การควบคุมการเคลื่อนที่เหมาะสมแบบพีไอดีสำหรับแขนกล

Trajectory PID optimization control of manipulator

Name: ธนกฤต ภัทรเกษวิทย์

ThaSH: แขนกล -- การควบคุม

ThaSH: ตัวควบคุมพีไอดี

Abstract: งานวิจัยมีวัตถุประสงค์การวางแผนการกำหนดการเคลื่อนที่ของแขนกลซึ่งเป็นงานที่ซับซ้อน และสำคัญในการออกแบบและการประยุกต์ใช้งานต่าง ๆ งานวิจัยได้นำโปรแกรมคอมพิวเตอร์ที่ ได้รับการพัฒนาใหม่เพื่อให้สอดคล้องของการวางแผนการกำหนดการเคลื่อนที่เหมาะสมที่สุดเพื่อทำ ให้มีประสิทธิภาพในการกำหนดพื้นที่และการเคลื่อนที่แขนกลโดยภายใต้ในการบังคับแขนกลจะทำ ให้เคลื่อนที่และควบคุมผลการได้มีประสิทธิภาพตามฟังก์ชั่นที่กำหนดแขนกลที่นำมาใช้ในงานวิจัย เป็นแขนกลที่มีอยู่เดิมโดยนำไปพัฒนาการเคลื่อนที่ให้ดียิ่งขึ้นเมื่อกำหนดการเคลื่อนที่และสามารถ ควบคุมได้ทำให้ไปตามที่วัตถุประสงค์ที่ตั้งไว้

Abstract: Planning of Manipulator pose trajectory is a crucial role and application of Manipulator in task space. This paper present a unified approach to optimal pose trajectory planning trajectory for manipulator in program computer. The Manipulator pose ruled surface is formed as a motion locus of configuration vector. The panning of Manipulator pose trajectory is accomplished through the way of generating and optimizing Manipulator pose ruled surfaces under the constraints of kinematics and dynamics for function motion and optimal control.

สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@kmutnb.ac.th

Name: สินชัย ชินวรรัตน์

Role: ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์

Email : sch@kmitnb.ac.th

Name: ศิริพรรณ ธงชัย

Role: ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์

Email : srp@kmitnb.ac.th

Created: 2549

Issued: 2550-12-03

Modified: 2567-06-24

วิทยานิพนธ์/Thesis

CallNumber: วพ MME ธ132ภ

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตร์มหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมเครื่องกล

Grantor: สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	B14960291.pdf	2.93 MB	6	2025-10-03 16:01:48

ใช้เวลา

0.030853 วินาที